Пераканайцеся, што механічная гладкасць: пераканайцеся, што сервога рогі, сувязі і іншыя механікі свабодна рухаюцца без прывязкі. Празмернае трэнне значна павялічвае нагрузку сервопривода.

3. Меры імунітэту на ўзроўні праграмнага ўзроўню (дадатковыя ўдасканаленні)

Пасля таго, як будуць дзейнічаць абсталяванне, праграмнае забеспячэнне можа яшчэ больш палепшыць надзейнасць.

1. Укарайце мёртвую зону

У праграме кіравання ўкараніце невялікую мёртвую зону для мэтавага кута. Напрыклад, адпраўце новую каманду PWM толькі ў тым выпадку, калі змяненне кута мэты перавышае ± 2 °. Гэта прадухіляе высокачашчынныя дрыгаценні, выкліканыя нязначнымі ваганнямі сігналу.
2. Алгарытмы фільтрацыі праграмнага забеспячэння
Сярэдняя сярэдняя фільтрацыя: вазьміце некалькі паслядоўных узораў сігналу кіравання, выкіньце самыя высокія і нізкія значэнні і выкарыстоўвайце сярэднія астатнія значэнні ў якасці выхаду. Гэта эфектыўна душыць імпульсныя ўмяшанні.
Фільтр з нізкім узроўнем праходу першага парадку: згладзьце каманду кіравання. Выкарыстоўвайце формулу: `output = (α * pression_output) + ((1 - α) * current_input)`, дзе α - гэта разгладжвальны каэфіцыент (паміж 0 і 1). Гэта прыводзіць да больш плаўнага руху сервопривода і памяншае рывок, выкліканы раптоўнымі зменамі.
3. Маніторынг і абарона выключэння
Калі абсталяванне падтрымлівае яго (напрыклад, току, зандзіраванне), праграма можа кантраляваць умовы сервопривода або стойла. Калі ток анамальна перавышае ўсталяваны парог, адразу спыніце выхадны сігнал і ўвядзіце ахоўны стан, каб прадухіліць выгаранне.
4. Рэзюмэ і практычны кантрольны спіс
Паляпшэнне шуму імунітэту павінна прытрымлівацца прынцыпу "Апарата першага, праграмнага забеспячэння другое". Вы можаце выкарыстоўваць гэты кантрольны спіс для разгляду і аптымізацыі вашай сістэмы:
1. [] Праверце блок харчавання: выкарыстоўвайце мультыметр для вымярэння напружання на сервоприналия пры працы. Пераканайцеся, што ён стабільны і ў межах намінальнага дыяпазону (напрыклад, 4.8V-6.0V). Калі ваганні вялікія, умацуйце харчаванне.
2. [] Дадайце кандэнсатары: прыпаяце электралітычны кандэнсатар 100 мкФ і керамічны кандэнсатар 0,1 мкФ непасрэдна праз штыфты кожнага сервопривода (блізка да раздыма).

3. [] Кіраванне праводкай: асобныя провады сігналаў ад рухальных і сілавых правадоў.

4. [] Праверка зазямлення: Пераканайцеся, што зямныя злучэнні надзейныя; Паспрабуйце рэалізаваць зорную схему зазямлення.

5. [] Сігналы фільтраў: Эксперыментуйце з даданнем простага фільтра RC на сігнальныя лініі.
6. [] Аптымізаваць праграмнае забеспячэнне: Дадайце ў свой код алгарытмы мёртвых зоны і фільтрацыі праграмнага забеспячэння.
7. [] Ultimate Solutions: Калі ўмяшанне сур'ёзныя, падумайце, выкарыстоўваючы модулі опта-ізалятара альбо прадастаўляючы спецыяльную батарэю для сервопривода.
Укараняючы гэтыя сістэматычныя меры, вы можаце значна павысіць імунітэт шуму і агульную стабільнасць вашай сервопридной сістэмы, забяспечваючы працу вашага робата або праекта з большай дакладнасцю і надзейнасцю.
Таксама прыпаяце керамічны кандэнсатар 0,1 мкФ ~ 1 мкФ паралельна фільтруе высокачашчыннае шум.
Парада: чым бліжэй кандэнсатары да раздыма харчавання сервопривода, тым лепш яны працуюць.
Выкарыстоўвайце схему фільтра RC: змесціце рэзістар з нізкай коштам (напрыклад, 1ω) паслядоўна з уводам сервопривода з наступным вялікім кандэнсатарам да зямлі, утвараючы фільтр з нізкім узроўнем праходжання, каб далей разгладзіць напружанне.

2. Вылучэнне і абарона сігналу
Захоўвайце провады сігналаў далей ад правадоў харчавання: падчас праводкі пераканайцеся, што сігнальныя правады ШІМ аддзяляюцца ад правадоў прывада рухавіка і магутных кабеляў. Пазбягайце іх запуску паралельна. Калі яны павінны перасекчы, зрабіце гэта пад вуглом 90 градусаў.
Выкарыстоўвайце экранаваныя або скручаныя паравыя правады: для сігнальных ліній выкарыстоўвайце дрот з заплеценым шчытом, падключаючы шчыт да зямлі (толькі ў адзін момант, як правіла, зямля кантролера*), каб эфектыўна супрацьстаяць знешняй EMI. Перакручаныя правады таксама могуць дапамагчы здушыць умяшанне звычайнага рэжыму.
Дадайце ланцуг сігнальнага фільтра: змесціце невялікі рэзістар (напрыклад, 100 Ом) паслядоўна з сігнальнай лініяй, а затым кандэнсатар (напрыклад, 0,1 мкФ) ад лініі сігналу да зямлі, ствараючы фільтр з нізкім узроўнем праходжання для выдалення сігнальных глюкаў.
Выкарыстоўвайце опта-ізалятары: гэта канчатковае рашэнне. Размяшчэнне модуля опта-ізалятара паміж кантролерам і сервоприводам цалкам парушае электрычнае злучэнне, прадухіляючы шум і ўмяшанне блока харчавання ад распаўсюджвання назад да кантролера праз лінію сігналу. Гэта дадае кошт, але надзвычай эфектыўны.

3. Аптымізацыя зазямлення (GND)
Пераканайцеся, што наземныя злучэнні з'яўляюцца цвёрдымі і нізкім узбраеннем: выкарыстоўвайце досыць тоўстыя правады для наземных злучэнняў. Пераканайцеся, што ўсе падставы (сілавая зямля, зямля кантролера, зямля шчыта) належным чынам падзяляйце агульную арыенціру, каб пазбегнуць стварэння "завесных завес".
Выкарыстоўвайце зорную схему зазямлення: Падключыце правады зазямлення з усіх прылад да адзінай цэнтральнай кропкі на зямлі харчавання, а не ў ланцужку іх. Гэта прадухіляе наземныя адрозненні патэнцыялу паміж прыладамі.

4. Механічныя меркаванні і выбар
Выберыце правільнае сервопривода: выберыце сервопривода з шырокім крутоўным момантам і хуткасцю для прызначанай нагрузкі. Пазбягайце пастаяннага запуску сервопривода на сваіх межах, бо гэта павялічвае цяпло і току.